Week 9 in LEGO lab

Date: 4. November

Duration of activity: 3 hours

Groups members participating: Heine Stokholm, Michael Vilhelmsen and Mads Møller Jensen

Dagens opgaver:

• Byg NXT robotten om, så den kan fungere som BumperCar med koden givet fra lejos NXT distributionen i samples/BumperCar
• Lav eksperimenter med BumperCar

BumperCar

Vi har ombygget vores robot som følger:

Vi har beholdt robotten fra uge 8 og påsat en tryksensor, så robotten kan "føle" at den kører ind i noget.

Herefter har vi uploaded programmet fra tutorialen til robotten med følgende resultat:

Eksperimenter med BumperCar

• Hvad sker der når tryksensoren holdes i bund?

Når tryksensoren holdes i bund, kræver DetectWall opførslen hele tiden motoradgangen, og robotten forsætter med hele tiden at lave afvigelsesmanøvren.

•  Både DriveForward og DetectWall har takeControl metoden. Undersøg i Arbitrator koden om Driveforwards takeControl metode, når DetectWall ønkser kontrollen.

I Arbitrator har vi et loop, som kører alle Behaviors igennem. Når loopet finder den Behavior med højest prioritet, som returnerer true ved takeControl, ved den at det er denne Behavior som skal afvikles. Derfor afbrydes loopet, når en sådan Behavior er fundet. Dette betyder at resten af de Behaviors med lavere prioritet ikke bliver kaldt. I BumperCar tilfældet betyder det at DriveForwards takeControl metode IKKE bliver kaldt, når DetectWalls takeControl metode returnerer true. 

• Implementer end tredje opførsel,  Exit, med højeste prioritet. 

Vi har implementeret en Exit opførsel med højeste prioritet. Dette betyder, at hvis Exit knappen er nede, vil programmet afbrydes, i stedet for at køre fremad, eller afvige. Hvis vi øgede Sound.pause(20) til Sound.pause(2000), ville det ikke være muligt at afbryde robotten i 2 sekunder, hver gang Arbitratoren skal tjekke om DetectWall vil have adgang til motorene. Dvs. vi kan ikke afbryde i bestemte steder i loopet.

• For at undgå ventetiden i loopet, få den ultrasoniske sensor til at tage prøver hver 20 msek og gemme værdien i en variabel, så takeControl metoden, blot kan tjekke denne værdi.

Vi har valgt at implementere en tråd, som hver 20 msek opdaterer en variable med den senest målte værdi. Fra DetectWall's takeControl metode kigger vi nu bare på den variabel som tråden opdaterer. På den måde undgår vi ventetid i loopet i Arbitration klassen. Vi prøvede at sætte måleintervallet op til 2 sek, og det betød at vi kun kunne afvige hver andet sekund (fordi det kun var der, at vi fik nye målinger). Til gengæld kan vi hele tiden afbryde, modsat før hvor vi var hæmmet af ventetiden i loopet. 

• Lad DetectWall få robotten til at køre baglæns 1 sekund før den normale afvigelsesmanøvre sker. Implementer at DetectWall kan afbrydes(og køres forfra), hvis den efter det ene sekund stadig kan se forhindringen.

Dette er gjort.Vi har implementeret dette ved hjælp af en ekstra tråd. Tråden indeholder den afvigende opførsel. Hvis tryksensoren så rammes igen, interruptes tråd, og en ny tråd af samme slags kaldes og startes. På den måde kan robotten blive ved med at afvige hvis den bliver ved med at se forhindringer.

Koden for BumperCar efter alle implementationer på nær sidste opgave kan ses her

Koden for BumperCar efter den sidste implementation kan ses her