Week 8 in LEGO lab

Date: 4. November

Duration of activity: 3 hours

Groups members participating: Heine Stokholm, Michael Vilhelmsen and Mads Møller Jensen

Dagens opgaver:

• Try out the program SoundCar.java on the LEGO car. 

Thor kørte rundt, og stoppede med jævne mellemrum. Efter ca. 10 sekunder spillede han en lille lyd, og derefter fortsatte han med at køre tilfældigt rundt.

• Look at the LCD and try to interprete the output

Vi ser 3 linjer:

Drive, Avoid og Play.

Ud for dem alle er et tal der enten er 0 eller 1. Dette tal er 1 når denne behaviour bliver suppresed. Derudover er der et lille bogstav bagved dem alle (enten f, b eller s). Desuden er der et tal fra 0-255 ud for Avoid (afstanden som sensoren måler).

Vi ser at når Avoid suppreser Drive bliver 0'et ud for Drive sat til 1. På samme måde ser vi at når Play suppreser Drive og Avoid bliver begge deres 0'er sat til 1.

• Look into the three classes and try to identify how the triggering condition is implemented in each of the classes and how the actions for each behavior is implemented

PlaySounds har en while-true løkke. I løkken sleeper den i 10 sek. Når den ikke sleeper, kalder den suppress, og spiller en lille melodi og kalder derefter release. Triggering condition er altså at de 10 sek. er gået - Action er at spille en melodi.

AvoidFront har en while-true løkke. I løkken looper den i en while-løkke så længe den afstand sensoren måler er større end tooCloseThreshold. Så længe afstanden er større måler den en nye afstand og skriver den gamle ud på displayet. Når afstanden pludselig er mindre end threshold suppreser den, og bakker, drejer og til sidst releaser den.

Triggering condition er altså at den målte afstand er mindre end threshold - Action er at bakke og dreje lidt.

Drive har en while-true løkke. I løkken vælges en tilfældig retning og der køres i denne retning, derefter delayes der i et tilfældigt stykke tid. Drive starter med at suppresse og releaser når den er færdig.

Triggering condition er faktisk ingenting; så længe den ikke suppresses kører Thor hele tiden tilfældigt rundt.

Action er at køre i en tilfældig retning

• Try to watch the car with only the first thread active and then with only the two first threads active to observe the behaviors more clearly.

Vi mente godt at vi kunne forestille os hvordan Thor ville opføre sig hvis vi kun havde en eller to af trådene aktive. I stedet mente vi at det var tydeligere at se hvordan Avoid suppresser Drive og Play suppresser begge dele, hvis Thor hele tiden kører rundt. Derfor fjernede vi det tilfældige delay i Drive, og så opførslen. Videoen her viser resultatet.

• What is the purpose of making these threads daemon threads as done in the constructor of the Behavior class

Da en daemon-tråd holder op med at eksistere når de tråde den skal servicere terminerer, giver det mening at lade de 3 behaviours være daemon-tråde, da de ikke giver mening at eksistere for sig selv.

• 
  
• 
  
•