Duration of activity: 4 hours
Group members participating: Heine Stokholm, Michael Vilhelmsen og Mads Møller Jensen
Dagens mål
- Få Thor til at køre efter vores sekvensstrategi.
- (Rette fejl i koden)
- Implentere brugen af en grå stribe på kortet til at navigere mere præcist efter.
- Optimere kompasset
- (Få Thor til at sende data og få vores PC til at modtage disse)
Plan
Sekvensstrategi:
Vores program består stadig af de 3 sekvenser:
- Identificer modulet
- Find ud af hvor vi skal hen næste gang
- Kør derhen
Thor er i stand til at følge disse strategier, men stadig uden brug af en "LineFollower"-del. Dette vil vi implementere i dag, da det simpelthen er nødvendigt for os for at kunne ordentligt.
Selve PID-systemet til at følge en linje har vi lavet, og vi vil i dag indsætte det i vores kode, så Thor benytter dette som et led i sin sekvensstrategi, under punkt 3.
Grå Stribe:
Vi fik sat en grå stribe på vores bane sidste gang, og stødte på et nyt problem, nemlig at vi aldrig kører midt på striben, men altid til en side af denne. Derfor vil vi i dag flytte alle de små sorte firkanter som vores sekundære lyssensor læser. Disse kan flyttes uden problemer, da de netop er sat på en måde der tager højde for fra hvilken side man kommer. Desuden bliver vi nødt til enten at forlænge armen med vores primære lyssensor på, eller udvide alle de brede sorte striber.
Sende og modtage data:
Vi vil i sidste ende have Thor til at opbygge et map af vores bane, og sende dette til vores PC, som så kan lave en grafisk repræsentation. For at tage hul på dette vil vi i dag forsøge at få Thor til at sende data som vi vil modtage.
Ideelt set vil Thor køre hele vores bane igennem, og så til sidst sende et komplet map af banen. Dette vil i sidste ende betyde at vi indfører et ekstra punkt i vores sekvensstrategi. I dag vil vi dog sende inden vi har et komplet map, da vi stadig er langt fra at kunne foretage et fuldstændigt gennemløb af vores bane.
Optimere kompas:
Da vi allerede nu forudser problemer med den grå stribe som vi vil implementere, vil vi gøre et sidste forsøg på at gøre kompasset brugbart. Det primære problem skønner vi er elektronisk forstyrrelse fra de mange elektriske kilder der er tilstede i lokalet og tæt ved vores bane. Derfor vil vi undersøge om det vil hjælpe noget at hæve kompasset yderligere, eller måske endda om vores kompas er defekt.
Resultater:
Fejl:
Vi har introduceret adskillige fejl i vores kode, så nu kaster Thor exceptions i vildskab. Derfor arbejder vi på at få disse fejl elimineret, da vi så burde have en (vel)fungerende sekvensstrategi.
Kompas:
Det viste sig at vores kompas stort set er ubrugeligt. Når den blot drejer på stedet fungerede det nogenlunde.
Her var fejlmarginenen på +/- 10 grader, hvilket ikke er optimalt, men dog brugbart til eks. at dreje 360 grader.
De største udsving viste sig når vi tog vores robot, og pressede den op mod kanten af vores bane, og aflæste kompasværdien, for derefter at rykke vores robot x antal cm. frem.
Her viste det sig, at hvis vi starter i den ene ende af vores bane, hvor vi eks. har værdien 100, og rykker op i den anden ende af vores bane, ender vi på 130. Og talene ændrer sig lineært undervejs, dvs at halvvejs har vi værdien 115. Lignende målinger foretaget andre stedet i lokalet, og med kompasset rykket længere væk fra Thor gav samme resultat - kompasset er ubrugeligt.
Vi vil derfor undersøge om vi får andre resultater med et andet kompas. Hvis ikke vil vi måske foretage vores sving vha. tachocounter i stedet for kompasset. Navigering må vi i givet fald foretage vha. den grå stribe som vi også har planlagt.
Status:
Vi fik identificeret fejl ved kompasset og overvejer nu andre metoder til at foretage præcise sving på.
Vi fik ikke arbejdet med at sende data over bluetooth endnu. Dette må vente til senere.
Vi fik dog rettet fejlene i Thor, så han nu igen kan følge en linje.
Den grå stribe og de sorte firkanter "virker" tilfredstillende indtil videre. De skal dog rettes til en gang.
Næste gang:
Vi skal finde en brugbar metode til at foretage præcise sving på.
Vi skal finde ud af at sende og modtage data fra robotten via bluetooth.
Vi skal højst sandsynligt have rettet striberne på banen til, så de er mere præcise.
Vi fik identificeret fejl ved kompasset og overvejer nu andre metoder til at foretage præcise sving på.
Vi fik ikke arbejdet med at sende data over bluetooth endnu. Dette må vente til senere.
Vi fik dog rettet fejlene i Thor, så han nu igen kan følge en linje.
Den grå stribe og de sorte firkanter "virker" tilfredstillende indtil videre. De skal dog rettes til en gang.
Næste gang:
Vi skal finde en brugbar metode til at foretage præcise sving på.
Vi skal finde ud af at sende og modtage data fra robotten via bluetooth.
Vi skal højst sandsynligt have rettet striberne på banen til, så de er mere præcise.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar