Afsluttende projekt, 2. dag

Date: 15. December 2010
Duration of activity: 3 hours
Group members participating: Heine Stokholm, Michael Vilhelmsen og Mads Møller Jensen

Dagens mål:

• Konstruere en bane, der senere skal mappes af robotten
• Lave et PID-system så robotten kan dreje præcist.
• Afgøre næste mål

Plan

• Finde mål og redskaber til at lave banen med
• Komme op med et simpelt banedesign
• Bygge selve banen
• Implementere et PID-system, jvf. artiklen PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots

Banen

Vi har besluttet at konstruere vores egne bane moduler. Vi har valgt at beholde de fire forskellige slags moduler, som findes i LEGO. Dvs. En lige vej, et sving, et t-kryds og et kryds. Vi gik væk fra LEGO-elementerne, da disse både var for små og i grøn og grå som lyssensoren læser næsten ens. Vi har i stedet valgt at lave modulerne i 30x30 cm format, og bruge gaffatape til at markere vejene med.

Måden vi har lavet banen på er ved først at tegne banen på et stykke papir i et mindre format. Derefter tegnede vi samme bane op i rigtig størrelse på vores plade, og til sidst markerede vi de tegnede streger op med gaffatape. På den måde har vi fået en god størrelse bane, som passer til vores robot, hvor vi samtidig kan skelne stregerne, da disse er sorte på hvidt underlag.

Den første bane vi har lavet har vi holdt helt simpel, men vi overvejer at udvide den, når vi kommer længere frem i projektet. F.eks. har vores nuværende bane intet kryds. 

PID-systemet

Vi har forsøgt at lave et PID-system, jvf. det vi lavede til en LineFollower-opgave. Vi havde nogle problemer med at få det til at virke, generelt fordi det var svært at omskrive et program som følger en linje til at finde en kompasværdi. Grunden, til at vi lavede PID-systemet i første omgang, var at robotten overstyrede hen til den kompasværdi, vi ønskede, den skulle stå på. Den fik for meget motorkraft og nåede ikke at stoppe før vi var forbi den værdi vi ønskede. Med PID-systemet havde vi på et tidspunkt også det problem, motorene fik for lidt kraft til at kunne dreje robotten det sidste stykke hen til værdien. Samtidig havde vi igen lidt problemer med magnetisk interferens fra computere i lokalet.

PID-systemet virker stadig ikke helt optimalt, og vi er nødt til at bruge noget mere tid på at forbedre det yderligere, da hele projektet afhænger meget af, at robotten kan dreje meget præcist. Vi har allerede brugt meget tid på systemet, men vi er nødt at investere mere i det, da det er så vigtigt. 

Vi har overvejet to alternativer, hvis ikke vi får PID-systemet til at virke:

1. At dreje uden PID-system ved at sætte farten helt ned. Dette vil kunne forhåbentlig gøre at robotten ikke overstyrer, men samtidig vil det gøre den meget ineffektiv
2. At bruge tacocounteren til at tælle omdrejninger på hjulet i stedet for at bruge kompasset. Dette er dog ikke så præcist, som at benytte kompasset, så det er kun som sidste udvej, at vi overvejer dette. 

Næste gang:

Næste gang vil vi:

• Arbejde videre med PID-systemet
• Kigge mere på Bluetooth kommunikationen 
• Begynde at kigge på repræsentationen af det som robotten mapper

Det er opgaver, som minder meget om dem vi har kigget på i dag, men vi arbejder allerede videre i morgen, så vi forhåbentlig snart kan få robotten til at køre på banen.